Im Mai 1927 fanden sich drei Verbände, die Konferenz der katholischen Strafanstaltsgeistlichen, der „Katholische Fürsorgeverein für Mädchen, Frauen und Kinder“ und der Katholische Männerfürsorgeverein mit ausgewählten Vertretern des Deutschen Caritasverbandes in Koblenz zusammen, um über die Bildung einer katholischen Straffälligenhilfevereinigung nachzudenken. Hier wurde die Bildung der Katholischen Reichsarbeitsgemeinschaft für Gerichtshilfe, Gefangenen- und Entlassenenfürsorge (KRAG) beschlossen: „Die Gemeinschaft soll bestehen aus den genannten vier Verbänden, aber offen bleiben für weitere katholische caritative Fachverbände, deren Arbeit wesentlich auf dem Gebiete liegt und sich räumlich über größere Gebiete des Deutschen Reiches erstrecken.“ Nach dem Vorbild des Reichsverbandes sollen sich örtliche katholische Vereinigungen für Gerichtshilfe, Gefangenen- und Entlassenen-Fürsorge bilden. Die eigentliche Gründung erfolgte am 05. September 1927 in Dortmund.
Die KAGS als Fachorganisation wurde 1992 gegründet und hat momentan 70 Mitglieder (Stand 2018) , davon 36 geborene Mitglieder (DiCVs, SKM, SkF, Bundeskonferenz und Regionalkonferenzen der Seelsorge an den Justizvollzugsanstalten). Im Bereich der Caritas gibt es ca. weitere 110 Fachstellen, die Straffälligenhilfearbeit leisten. Daneben informieren und unterstützen wir ca. 900 Ehrenamtliche.
Am 07.11.2017 wurde das 90jährige Bestehen mit einem Festakt gefeiert.